管道探测机器人包含哪些系统

管道探测机器人是一种可沿管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器件，在工作人员的遥控操纵或计算机控制下完成一系列对管道的探测和维修作业的机电一体化系统。管道是**城市运行的重要基础
设施，覆盖城市供排水、燃气、电力、通信等管线及其附属设施，管道较大方便了人类的生活。


1、驱动系统

管道探测机器人配置多轮驱动，增加机器人在管道中的运动精细度及驱动力。目前主要有电动、气动、液压三种方式，其中电动式动作灵敏度高，控制简单， 在管道机器人中应用较为广泛。移动方式有轮式、蠕
动式、蛇形式、多足行走、螺旋驱动式等。具有驱动能力强、主动转向性好，运动效率高，可靠性好等优点。

2、控制系统

采用远程操作系统，远程操作器上配置**器人的运动方向控制及启停操作。通过远程操作器与机器人内部的控制器通信。当控制器接收到手杆操作后，根据协议约定发送命令，控制器接收解析后发送信号
到电机驱动模块，驱动电机运动。两者通过Wi-Fi进行通信，避免长距离的电缆外接，减少机器人负重。

3、图像采集系统

图像采集系统是重要组成部分。所采用的摄像头结构轻巧，分辨率达到百万以上。系统实时播放采集到的图像且叠加当前管道位置信息。系统通过参数配置设置高清、标清、流畅画面，调节视频画质。远程控制
器上可开启录像功能，将采集到的图像以录像文件保存。图像采集系统能够有效的捕捉到管道的画面。

管道探测机器人作为一种在管道内极限环境中运动并进行作业的智能探测设备。其依靠流体压能和动能产生的推力，携带CCD摄像头、超声波传感器、涡流传感器、漏磁传感器、红外感应器、地磁场传感器、光
敏传感器等设备同步前进，随着管内流体的流动而运动并完成探测。品质保证的管道探测机器人未来将成为人们的好助手。

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